基于压力传感触控技术的智能地板

基于压力传感触控技术的智能地板

 

  

　　室内定位系统是普适计算中的重要内容。随着智能终端的普及、移动互联网时代的来临，复杂室内环境下的定位与导航的需求日益增大，同时，IPS在公共安全、移动电子商务等领域都有着广泛的应用。目前，IPS采用的定位技术主要包括RFID、Bluetooth、WiFi、UWB、ZigBee、光学、超声波、红外线、地磁场等。采用单一定位技术的室内定位系统都存在一定的缺陷，如负担性强、扩展性和鲁棒性差、定位精度低、响应时间长等。因此，多种定位技术融合是IPS的一个发展方向。

 

　　本文基于压力传感触控技术设计了一种智能地板，并采用该地板构建了一小型定位系统。系统采用16个压力传感器和4块地板构建定位平台，实现对平台上运动小车的定位和路径显示，并能通过LabVIEW软件和Android终端查看小车位置信息。

　　定位原理

　　压力传感触控定位技术的基本单元由1块刚性面板和4个压力传感器组成，压力传感器分布于刚性面板的四角处，形成一四支点结构。四支点定位模型如图1所示。

Si(i=1，2，3，4)表示第i个压力传感器。在P平面的二维坐标系中，记Si与P平面的接触点(或接触面的中心点)的坐标为(xi，yi)，4个接触点构成的矩形区域(虚线框内)称为定位区D。在D中任一点(x，y)处施加一垂直于P平面的力F，令Fi表示Si受到的F的分压力，根据四支点平面物体重心位置计算公式，式(1)～(3)成立。

 

　　定位系统构成

　　本系统采用USB-6259(BNC)采集定位平台传感器的数据。USB-6259(BNC)是美国NI公司生产的一款高速、多功能M系列的数据采集卡，提供有16路模拟输入通道，其最高采样率为1.25Ms/s，采样精度为16位，满足系统要求。

　　定位系统可分为3个模块：

　　①定位显示模块。该模块实现在PC机端的LabVIEW平台下，实时显示小车在定位平台的绝对位置及运动路径。

　　②运动控制模块。该模块实现通过LabVIEW程序控制小车的运动，通过蓝牙传送控制指令，达到非接触移动小车的目的，同时防止接触方式产生的侧向力对定位精度的影响。

　　③远程监视模块。该模块实现通过Android手机远程监视小车的位置，PC机通过互联网向远程终端广播小车的位置信息。

　　2.2定位平台的设置

　　定位平台由16个传感器和4块玻璃板组成，总面积为70×70cm2，分为4个单元。传感器采用轮辐式压力传感器(型号为BK-4)。传感器自身集成有电桥，对外有4条引线，分别为电源Vbg、GND、信号+和信号-。由于传感器输出的信号微弱(μV～mV级)，因此需要对信号进行放大。本系统采用的放大器为AD623。

　　为确保定位的准确，定位平台需要调平。当定位平台不平时，即当传感器高度不一致，在图1所示的四支点定位模型中可能会有1或2个支点处于不受力的悬空状态，即“虚腿”现象。“虚腿”现象将改变四支点平台力的分布，从而不能应用四支点公式求重心位置。周祖濂通过数学模型证明了在四支点结构中的四个支点能够同时受力，即“虚腿”现象可以通过调平来避免。

 

　　运动控制模块是通过在PC机和小车间建立蓝牙通信实现的。不具备蓝牙功能的PC机可通过蓝牙适配器和BlueSoleil软件实现蓝牙功能，小车端通过UART接口连接一蓝牙透传模块，此时，PC机端和小车端建立了虚拟串口连接，LabVIEW端通过VISA串口通信编程实现向小车发送运动指令。本模块可完成对小车的速度控制以及前进、后退、左转、右转、停止5种运动状态控制。